Deputado Estadual, Ex-Vereador de Niterói, Ex-Secretário de Educação, Ciência e Tecnologia, Professor e ex-Diretor da Faculdade de Educação da UFF. Professor da Faculdade de Educação da Universidade Federal Fluminense, da qual foi Diretor eleito e reeleito (1999-2004) e do Programa de Pós-Graduação em Educação da UFF (Mestrado e Doutorado), desde 1998. Coordenador do Grupo de Pesquisa em Políticas Públicas de Educação (GRUPPE/UFF/CNPq). Doutor em Ciências da Educação (área de Sociologia da Educação) pela Universidade Paris V (Sorbonne). É autor de várias publicações, principalmente na área de política educacional.
Está em seu primeiro mandato como deputado estadual do estado do Rio de Janeiro. Foi vereador por três vezes em Niterói-RJ pelo Partido dos Trabalhadores. Foi Presidente da Comissão de Ciência, Tecnologia e Formação Profissional e Vice-Presidente da Comissão de Educação e Cultura na Câmara Municipal da cidade. Foi Secretário de Educação (2005-2008) e Secretário de Educação Ciência e Tecnologia (2013) do município a convite do Prefeito Rodrigo Neves entre janeiro de 2013 e abril de 2014. Na sua última posse, em 15 meses à frente da pasta, inaugurou 13 Unidades Municipais de Ensino Infantil (UMEI). Criou e implantou em sua primeira administração, o Salão da Leitura, que chegou em sua quarta edição com um público de 75 mil pessoas, como um dos maiores eventos literários gratuitos do Brasil.
Como educador idealista, trabalhou ativamente para garantir o acesso a uma educação de qualidade para todos.
Nas eleições de 2018, Waldeck Carneiro foi reeleito deputado estadual para a 12ª legislatura (2019–2023) da Assembleia Legislativa do Estado do Rio de Janeiro (Alerj). No pleito, como candidato do Partido dos Trabalhadores (PT), Waldeck obteve 31.358 votos.
